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道路智能巡檢系統(tǒng)

千尋馳觀道路巡檢系統(tǒng)是基于北斗高精度定位及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)打造的道路智能巡檢系統(tǒng)。整套系統(tǒng)包含輕量化車載采集平臺及邊緣智能算法引擎，能夠支持公路表面病害及公路基礎(chǔ)、附屬設(shè)施的邊緣側(cè)智能識別，自動輸出識別目標(biāo)的高精度位置及公路表面病害的精確面積，提供面向業(yè)務(wù)需求的結(jié)構(gòu)化結(jié)果并實(shí)時上報，為道路巡查和養(yǎng)護(hù)的降本提效，以及道路管理數(shù)字化水平的提升，提供重要的數(shù)據(jù)支撐。

輕量化智能車載采集平臺

由北斗+AI智能感知終端、HMI人機(jī)界面以及高性能AI邊緣計(jì)算平臺組成車端巡檢設(shè)備，結(jié)合AI識別算法，對公路表面病害及公路基礎(chǔ)、附屬設(shè)施進(jìn)行精確識別與位置計(jì)算，并可對公路表面病害進(jìn)行精準(zhǔn)面積計(jì)算。遵循小型化、輕型化、易安裝原則，可靈活適配各種車型。

“車道級”精準(zhǔn)定位，“像素級”面積計(jì)算

依托北斗高精度定位，結(jié)合精確的目標(biāo)識別以及單目視覺定位技術(shù)，進(jìn)行目標(biāo)像素位置與空間位置的實(shí)時轉(zhuǎn)換，最終實(shí)現(xiàn)車輛高速運(yùn)動下的巡檢目標(biāo)車道級位置計(jì)算。依托深度學(xué)習(xí)精細(xì)分割技術(shù)，對公路表面病害進(jìn)行像素級精細(xì)邊界提取，大幅提升復(fù)雜病害面積計(jì)算的精度。

病害+設(shè)施“端側(cè)聯(lián)合智能識別”

一次性完成公路表面病害及公路基礎(chǔ)、附屬設(shè)施“端側(cè)聯(lián)合智能識別”，支持包括橫向裂縫、縱向裂縫、網(wǎng)狀裂縫、坑槽、條狀修補(bǔ)、塊狀修補(bǔ)在內(nèi)6大類公路表面病害，召回率和準(zhǔn)確率均優(yōu)于90%，同時支持包括交通信號燈、交通攝像頭、交通標(biāo)志牌在內(nèi)，3大類8小類公路基礎(chǔ)及附屬設(shè)施，端側(cè)召回率優(yōu)于96%，準(zhǔn)確率優(yōu)于92%，邊緣側(cè)整體處理速度優(yōu)于10幀/秒，巡檢車速大于80公里/小時，巡檢過程中不影響正常交通。

成果結(jié)構(gòu)化輸出，秒級上報

一方面，實(shí)現(xiàn)巡檢結(jié)果的結(jié)構(gòu)化輸出，可以把巡檢目標(biāo)的結(jié)構(gòu)化信息跟公里樁綁定，根據(jù)需求定制相應(yīng)的業(yè)務(wù)報表。另一方面，基于物聯(lián)網(wǎng)無線傳輸技術(shù)（如MQTT等），直接將邊緣計(jì)算結(jié)果上報到平臺，同步實(shí)時識別結(jié)果與巡檢畫面。

國內(nèi)公路養(yǎng)護(hù)現(xiàn)狀

道路病害關(guān)注項(xiàng)

瀝青路面：線裂，網(wǎng)裂，龜裂，擁包，車轍，沉陷，翻漿，剝落，坑槽，啃邊

水泥路面：裂縫，板角斷裂，接縫損壞，剝落，坑洞，錯臺，拱脹，沉陷，路框差

人行道路面：裂縫，松動，殘缺

路產(chǎn)管養(yǎng)關(guān)注項(xiàng)

道路病害+路產(chǎn)“端側(cè)聯(lián)合”智能檢測

支持 14 類典型病害及路產(chǎn)

病害：橫向裂縫、縱向裂縫、網(wǎng)狀裂縫（ 龜裂）、坑槽、修補(bǔ)（塊狀、條狀） 路產(chǎn)：交通信號燈、交通攝像頭（槍機(jī)、 球機(jī)）、交通標(biāo)志牌（五大類）

道路智能巡檢系統(tǒng)的構(gòu)成

輕量化智能車載采集平臺

道路病害+路產(chǎn) “端側(cè)聯(lián)合”智能檢測

多次采集數(shù)據(jù)融合

道路面提取與缺陷分析技術(shù) 

獲得路面精細(xì)輪廓的同時，實(shí)時輸出路面外包矩形位置

多目標(biāo)實(shí)時跟蹤濾重

道路面提取與缺陷分析技術(shù)

自動巡檢與人工巡檢對比的優(yōu)勢有哪些？

① 作業(yè)安全性問題； 傳統(tǒng)人工巡查作業(yè)，需要中途停車，在路邊記錄， 人員置身于交通流中，存在

不安全的隱患 ；

②正因?yàn)橹型?不需要停車 ，都是 自動化記錄 ，所以 大大提高了效率 ；（彌補(bǔ)人口紅利下降）

③ 人工巡檢“看心情” ，人會疲倦，長時間重復(fù)工作，會有 懈 怠 的工作態(tài)度，而 算法是不會偷懶 的 ；

④ 人工巡檢“依賴經(jīng)驗(yàn)” ，不同的 2 個工程師 / 巡檢員，面對同一個病害，會有不同的判斷標(biāo)準(zhǔn)，

A I 的標(biāo)準(zhǔn)是統(tǒng)一的 ；

⑤ 同樣是開車在動態(tài)巡檢過程中（速度可達(dá) 80km/h ），對于 細(xì)微病害的檢出率 A I （ 1 0 幀 / 秒）遠(yuǎn)

超過人工的分析識別能力 （人工巡檢可能只能記錄些非常明顯的特征病害）；

⑥ 對 于 A I 來說， 視場域范圍內(nèi)可以全畫幅檢測 ，人工巡檢往往 不容易發(fā)現(xiàn)位于視野范圍內(nèi)邊緣或

角落的問題。

成功案例

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獲得路面精細(xì)輪廓的同時，實(shí)時輸出路面外包矩形位置